- تاریخ انتشار : ۱۳۹۵
- ناشر : پنجمین کنفرانس بین المللی پژوهش در مهندسی ، علوم و تکنولوژی
- زبان مقاله : همه
- تعداد صفحات : 16
- حجم فایل : 790.884 کیلوبایت
- نوع مقاله : مجموعه مقالات کنفرانس
- مجموعه : مهندسی برق
چکیده مقاله
در این مقاله کنترل مقاوم-تطبیقی در حفظ آرایش بندی در میان ربات های متحرک رهبر-پیرو در نظر گرفته شده است. ابتدا معادلات آرایش بندی رهبر-پیرو بر اساس تغییرات فاصله و زاویه ما بین ربات رهبر و ربات پیرو مدل سازی شده و کنترل کننده مقاومی جهت دستیابی به آرایش بندی بر اساس مدل سینماتیکی مرتبه اول طراحی شده است. در ادامه با فرض عدم اطلاع از باند بالای عدم قطعیت ها، یک قانون کنترل مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی در مواقعی که اطلاعی از باند بالای عدم قطعیت وجود ندارد، طراحی شده است. معادله سينماتيکي مرتبه اول تنها سرعتهاي خطي و زاويه اي ربات ها را در بر ميگيرد. در همه مراحل با در نظر گرفتن مانع متحرک به عنوان یک رهبر مجازی، مسئله عدم برخورد با مانع متحرک در هر مدل سینماتیکی مرتبه یک با استفاده از کنترل کننده های مقاوم-تطبیقی حل شده است. نتایج شبیه سازی درستی کنترل کننده های طراحی شده را به خوبی تایید می کنند.
نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید به این مقاله در اثر پژوهشی خود ارجاع دهید، می توانید از متن زیر در بخش منابع و مراجع بهره بگیرید :
؛؛؛ ۱۳۹۴، کنترل مقاوم-تطبیقی آرايش بندي ربات هاي متحرک رهبر- پيرو بر پایه معادلات سینماتیکی آرایش بندی، پنجمین کنفرانس بین المللی پژوهش در مهندسی ، علوم و تکنولوژی، https://scholar.conference.ac:443/index.php/download/file/11132-Adaptive-Resiliency-Control-Arrangement-of-Moving-Leading-Robots-Based-on-Kinetic-Equations-of-Make-up
در داخل متن نیز هر جا به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پرانتز، مشخصات زیر نوشته شود.
(؛؛؛ ۱۳۹۴)
