استفاده از معادلات سینماتیکی مرتبه دو در کنترل مقاوم-تطبیقی ربات های متحرک رهبر-پیرو

چکیده مقاله

در این مقاله کنترل مقاوم-تطبیقی در حفظ آرایش بندی در میان ربات های متحرک رهبر-پیرو در نظر گرفته شده است. ابتدا معادله ی آرایش بندی رهبر-پیرو بر اساس تغییرات فاصله و زاویه ما بین ربات رهبر و ربات پیرو مدل سازی شده و کنترل کننده مقاومی جهت دستیابی به آرایش بندی بر اساس مدل سینماتیکی مرتبه دوم طراحی شده است. در ادامه با فرض عدم اطلاع از باند بالای عدم قطعیت ها، یک قانون کنترل مقاوم-تطبیقی برای حفظ آرایش بندی در مواقعی که اطلاعی از باند بالای عدم قطعیت وجود ندارد، طراحی شده. .معادله سينماتيکي مرتبه اول تنها سرعتهاي خطي و زاويه اي ربات ها را در بر ميگيرد. در مواقعي که بخواهيم شتاب هاي خطي و زاويه اي ربات ها را نيز وارد سيستم آرايش بندي کنيم، نياز به معادلات سينماتيکي مرتبه دو در آرايش بندي داریم. در بخش بعد، با در نظر گرفتن مدل سینماتیکی مرتبه دو، از یک قانون کنترل مقاوم تطبیقی در شرایطی که اطلاعاتی از ماتریس های مدل وجود ندارد استفاده شده است. نکته کليدي اين روش کنترلي اين است که سيستم علاوه بر عدم قطعیت های مدل سازی، نسبت به شتاب مطلق رهبر و مانع مقاوم است و اين مقادير به عنوان عدم قطعيت سيستم فرض شده اند. در همه مراحل با در نظر گرفتن مانع متحرک به عنوان یک رهبر مجازی، مسئله عدم برخورد با مانع متحرک در  مدل سینماتیکی مرتبه دو با استفاده از کنترل کننده  مقاوم-تطبیقی حل شده است. نتایج شبیه سازی در هر بخش درستی کنترل کننده های طراحی شده را به خوبی  تایید می کنند.

دریافت لینک دانلود مقاله