- تاریخ انتشار : ۱۳۹۶
- ناشر : سومین کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و تکنولوژی
- زبان مقاله : همه
- تعداد صفحات : 15
- حجم فایل : 0 کیلوبایت
- نوع مقاله : مجموعه مقالات کنفرانس
- مجموعه : مهندسی و فناوری
چکیده مقاله
In this paper optimal trajectory generation for a system of two cooperative serial manipulators is studied. First the kinematic redundancy problem is explained and the using Pontryagin’s Minimum Principle the optimal path to resolve system redundancy is achieved. For time integration of the equations and solving the two point boundary value problem, a shooting method is employed and the initial values are updated based on Taylor iteration loop. An artificial neural network is designed and trained to find the optimal solution for new desired trajectory
نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید به این مقاله در اثر پژوهشی خود ارجاع دهید، می توانید از متن زیر در بخش منابع و مراجع بهره بگیرید :
S. Ebrahimi؛K. G. Osgouie؛ ۱۳۹۵، Real-Time Trajectory Generation for a Robotic Cooperative System Using Computational Intelligence، سومین کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و تکنولوژی، https://scholar.conference.ac:443/index.php/download/file/6750-Real-Time-Trajectory-Generation-for-a-Robotic-Cooperative-System-Using-Computational-Intelligence
در داخل متن نیز هر جا به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پرانتز، مشخصات زیر نوشته شود.
(S. Ebrahimi؛K. G. Osgouie؛ ۱۳۹۵)