ارائه یک راهکار کنترل غیرتطبیقی به منظور کنترل توان هنگام رکابزنی دوچرخه ثابت

چکیده مقاله

 آسيب دیدگی در نخاع میتواند باعث از کارافتادگی و فلج شدن اندام فرد دچار ضایعه نخاعی شود. وجود محدودیتهای حرکتی و بروز عوارض بعد از آن تاثير زیادی بر سلامت عمومی و کيفيت زندگی این افراد دارد. یکی از روشهای مطرح در مراکز تحقيقاتی به منظور کاهش این عوارض و بازتوانی اندام از کارافتاده، استفاده از تحریک الکتریکی عملکردی ) - FES ( است. استفاده از FES برای بازتوانی عملکرد رکاب زدن در افراد دچار ضایعه نخاعی از کاربردهای موثر این راهکار توانبخشی است . هدف این مقاله ارائه یک راهکار کنترلی به منظور کنترل توان مکانيکی مربوط به حرکت رکابزنی با استفاده از کنترل گشتاورهای مفاصل میباشد به گونهای که توان پا به توان مطلوب برای رکابزنی برسد. در این مقاله، یک مدل CPG تطبيقی طراحی و شبيهسازی شده است که قادر به تنظيم خودبخودی زمان فعالسازی و غيرفعالسازی عضلات درگير میباشد. در واقع از دو نوسانساز عصبی به منظور تعيين زمانهای اعمال گشتاورهای بازکننده و جمعکننده استفاده شده است. استفاده از کنترلکننده غيرتطبيقی به منظورکنترل توان مکانيکی و کاهش اختلاف بين توان مطلوب و توان واقعی از دیگر اهداف مقاله است. ارزیابی- های کمی نشان میدهد که ميانگين خطای حالت ماندگار محاسبه شده برای کنترلکننده غيرتطبيقی 3 میباشد که نشان دهنده عملکرد مناسب کنترلکننده است.

دریافت لینک دانلود مقاله