حل مسئله سینماتیک معکوس بازوی ربات با سه درجه آزادی با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه شعاعی و الگوریتم خفاش آشوبی

چکیده مقاله

در سال های اخیر تکنولوژی ساخت روبات های صنعتی پیشرفت چشمگیری داشته و این ربات ها امروزه در زمینه های مختلفی مانند صنایع نظامی ،صنایع خودرو سازی، پزشکی و نظامی کاربرد گسترده دارند. نکته مهم در رابطه با ربات ها ،طراحی کنترل گر دقیق و مقاوم برای آن ها است، طوری که بتواند خواسته های کنترلی را برآورده کند .یکی از موارد لازم برای طراحی کنترل گر، محاسبه سینماتیک معکوس بازوی ربات می باشد. با پیچیده تر شدن ساختار ربات ها، محاسبه سینماتیک معکوس آن ها نیز به همان نسبت سنگین تر و پیچیده تر شده است. در این مطالعه یک روش جدید براساس شبکه عصبی تابع پایه شعاعی و الگوریتم خفاش آشوبی جهت حل مسئله سینماتیک معکوس بازوی ربات با شش درجه آزادی پیشنهاد شده است. شبکه عصبی تابع پایه شعاعی یکی از ابزارهای یادگیری ماشین است که عملکرد بسیار خوبی در کنترل سیستم های پیچیده و تخمین تابع دارد. در شبکه عصبی تابع پایه شعاعی، تعداد توابع شعاعی و پراکندگی آن ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. تاکنون راه حل مشخص و سیستماتیکی جهت تعیین مقدار بهینه آن ها ارائه نشده است. به همین خاطر در این مطالعه استفاده از الگوریتم خفاش آشوبی جهت تعیین پارامترهای شبکه عصبی تابع پایه شعاعی به منظور بالا بردن دقت آن پیشنهاد شده است. روش پیشنهادی بر روی یک مدل ربات با سه درجه آزادی تست شده و نتایج شبیه سازی ها نشان داده که روش پیشنهادی از دقت بسیار خوبی برخوردار است.

دریافت لینک دانلود مقاله