- تاریخ انتشار : ۱۳۹۵
- ناشر : کنفرانس بین المللی پژوهش های نوین در علوم مهندسی
- زبان مقاله : همه
- تعداد صفحات : 9
- حجم فایل : 700.181 کیلوبایت
- نوع مقاله : مجموعه مقالات کنفرانس
- مجموعه : مهندسی برق
چکیده مقاله
امروزه به دلیل کاربرد فراوان ربات های متحرک چرخدار، کنترل این نوع ربات ها بسیار مورد توجه محققین قرار گرفته است. ربات های چرخدار غیرهولونومیک یکی از پرکاربرد ترین انواع ربات های چرخدار می باشند. این نوع ربات ها دارای نامعینی های فراوانی بوده و عدم قطعیت باعث تضعیف عملکرد کنترل کننده های سنتی و مبتنی بر مدل میشود. پس کنترل دقیق ربات متحرک جهت ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت های مدل، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. شبکه های عصبی یکی از ابزارهای قدرتمند در زمینه تخمین و شناسایی می باشند. این مقاله به طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از شبکه های عصبی جهت ردگیری مسیر مطلوب توسط ربات متحرک می پردازد. سیستم کنترلی طراحی شده در این مقاله دارای دو شبکه عصبی برای شناسایی قسمت نا معین از سیستم و دیگری برای کنترل موتور های ربات می باشد. در ضمن مدل محرکه های ربات نیز در مدل سازی وارد شده است. نتایج شبیه سازی کارآمد بودن این روش و دقت تخمین را به خوبی نشان می دهد.
نحوه استناد به مقاله
در صورتی که می خواهید به این مقاله در اثر پژوهشی خود ارجاع دهید، می توانید از متن زیر در بخش منابع و مراجع بهره بگیرید :
حامد یاوری؛حمیده احسائیان؛ ۱۳۹۴، استفاده از شناساگر عصبی برای کنترل مقاوم عصبی، کنفرانس بین المللی پژوهش های نوین در علوم مهندسی، https://scholar.conference.ac:443/index.php/download/file/2138-Using-Robust-Control-indicator-for-nerve-nervous
در داخل متن نیز هر جا به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پرانتز، مشخصات زیر نوشته شود.
(حامد یاوری؛حمیده احسائیان؛ ۱۳۹۴)
