طراحی مسیر بهینه برای ربات جراح با استفاده از روش تکامل تفاضلی فازی تطبیقی ) FADE ( بر اساس معیارهای مهارت و دقت

چکیده مقاله

با کاهش قیمت محصولات سختافزاری و نرمافزاری در سالهای اخیر، سیستمهای رباتیکی چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کردهاند. -
سیستمهای رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. پس از کاربردهای فراوانی که رباتیک در صنعت داشتهاست، در دو دهه اخیر،
از رباتیک در پزشکی و به خصوص جراحی نیز استفاده شده است. در جراحی رباتیکی اصول کار استفاده از یک سیستم نیمه خودکار است که در آن یک ناظر
انسانی با توجه به تصویری که از محل انجام جراحی برایش ارسال میشود تصمیم گیری میکند. سیستم عمل از راه دور یا راهبر پیرو سیستمی متشکل از -
یک ربات راهبر و یک ربات پیرو به همراه لینک ارتباطی و کنترل کننده و عملگر است که به انسان توانایی ارسال فرامین از ربات راهبر به ربات پیرو را
میدهد ] 1 [. به هر حال، به منظور استفاده مناسب از بازوهای رباتیکی نیاز است تا عملکرد آنها به خوبی تنظیم شود. منظور از تنظیم در این مقاله آن است
که طراحی به بهترین نحو انجام گیرد. هدف از این مقاله ارائه روندی است که که بتوان با استفاده از آن، معیاری برای طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح
ارائه داد. در ادبیات این معیار را مهارت ربات میگویند. در این مقاله مفهوم مهارت ربات معرفی و نحوه محاسبه آن بیان میشود. برای محاسبه این تابع در هر
نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس و استخراج ماتریس ژاکوبین است. در این مقاله ابتدا این معادلات حل میشوند.
سپس با به کار بردن الگوریتم تکامل تفاضلی فازی تطبیقی ) FADE ( برای بهینهسازی منجر به ارائه روشی برای طراحی بهینه مسیر ارائه میشود. منظور از
افزایش مهارت آن است که مشخصات فیزیکی و ساختاری یک بازوی رباتیکی و همچنین نحوه حرکت آن چگونه باشد تا برای کار خاصی مانند جراحی بتواند
به صورت بهینه و با مهارت کافی عمل نماید. شکل 1 به صورت شماتیک بلوک دیاگرام جراحی با سیستم راهبر پیرو را نشان میدهد.

نحوه استناد به مقاله

در صورتی که می خواهید به این مقاله در اثر پژوهشی خود ارجاع دهید، می توانید از متن زیر در بخش منابع و مراجع بهره بگیرید :

علیرضا پورتدین 1 ، ؛محمود مولا؛ ۱۳۹۳، طراحی مسیر بهینه برای ربات جراح با استفاده از روش تکامل تفاضلی فازی تطبیقی ) FADE ( بر اساس معیارهای مهارت و دقت، کنفرانس بین المللی پژوهش در علوم و تکنولوژی، https://scholar.conference.ac:443/index.php/download/file/3865-Optimal-Path-Planning-for-a-Surgical-Robot-Based-on-Manipulability-and-Precision-Criteria-Using-FuzzyAdaptive-Differential-Evolution-(FADE)

در داخل متن نیز هر جا به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پرانتز، مشخصات زیر نوشته شود.

(علیرضا پورتدین 1 ، ؛محمود مولا؛ ۱۳۹۳)

دریافت لینک دانلود مقاله

پژوهشگر عزیز، برای دانلود مقاله تنها کافی است فرم زیر را تکمیل نموده و بر روی دکمه دریافت لینک دانلود مقاله کلیک نمایید. در صورت عدم دریافت لینک دانلود مقاله در ایمیل خود (و پوشه spam) پس از 10 دقیقه، درخواست خود را مجدد ارسال نمایید.

نام و نام خانوادگی
شماره موبایل
ایمیل