طراحی و ساخت ربات شش پا به کمک نرم افزار کتیا

چکیده مقاله

با استفاده از نرم افزار کتیا طراحی سه بعدی )^D3( با الهام گیری هوشمندانه برای طراحی ربات شش پا برای کاربرد اسان و رایج استفاده شده است. راه حل های مهندسی ساده استفاده شده است، به جای اینکه به طور مسقیم از مکانیسم حرکت جانور شش پا کپی برداری شود، روبات پادار توسعه یافته در این پروسه طراحی و ساخت بدون دقت زیاد از الگوریتم پای خرچنگ شبیه سازی شده است. فقط سه موتور گام بردار برای رسیدن به طرز راه رفتن شش پایه مورد نیاز می شود. کاهش تعداد موتورهای سرو در مرحله طراحی و ساخت به کنترل ساده تر و بدنه سبک تر کمک می کند. پیچیدگی سیستم کنترل به تعداد محرک های استفاده شده وابسته می باشد، هرچه تعداد موتورهای سرو بیشتر باشد هزینه بالاتر و کنترل سخت تر می شود. مکانیسم های بادامکی و میله های رابط بین موتورهای سرو و پاهای ربات در طراحی، تعداد محرک ها را کاهش داده وکنترل و هزینه ساخت ربات نیز کاهش می یابد. با تعریف برنامه نویسی خاص با استفاده از نرمافزار ^BASCOM حرکات جلو، عقب، راست، چپ بدست امد که این برنامه توسط میکروکنترلر پردازش و به واحد محرک طبق سینگال 50-60 هرتزی ارسال و به متحرک های موجود توسط میله های تعبیه شده انتقال داده می شود.

دریافت لینک دانلود مقاله